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公告内容

公告期間： ～ ( )に付します。

1．競争入札に付する事項RE-04250仕様書のとおり２．入札書等の提出場所等入札説明書等の交付場所及び問い合わせ先(ダイヤルイン)入札説明書等の交付方法上記２．(1)に記載の交付場所または電子メールにより交付する。

ただし、交付は土曜,日曜,祝日及び年末年始(12月29日～1月3日)を除く平日に行う。

電子メールでの交付希望の場合は、「 公告日,契約管理番号,入札件名,当機構担当者名,貴社名,住所,担当者所属,氏名,電話,FAX,E-Mail 」を記載し、上記２．(1)のｱﾄﾞﾚｽに送信。

交付の受付期限は 17:00までとする。

入札説明会の日時及び場所入札及び開札の日時並びに場所令 和 3 年 7 月 5 日前田 勝ＦＡＸ 029-270-7293(2)件 名内 容(5)入 札 公 告 (郵便入札可)(月)茨城県那珂市向山８０１番地１管 理 部 長核融合エネルギー部門 那珂核融合研究所国立研究開発法人 量子科学技術研究開発機構(火) 令和 3 年 6 月 15 日川戸 麻衣子国立研究開発法人 量子科学技術研究開発機構 那珂核融合研究所ITER遠隔保守ステレオカメラシステムの設計試作令和4年2月28日029-270-7234履 行 場 所履 行 期 限一般競争入札13時30分製造請負令和 3 年 5 月 27 日(1)下記のとおり〒311-0193E-mail：ＴＥＬ(2)(3)(1)契約管理番号nyuusatsu_naka@qst.go.jp那珂核融合研究所R3.6.15(4)実 施 し な い管理部契約課管理研究棟１階 入札室(114号室) 那珂核融合研究所(4)R3.5.27茨城県那珂市向山８０１番地１(3)記３．競争に参加する者に必要な資格当機構から指名停止措置を受けている期間中の者でないこと。

全省庁統一競争入札参加資格を有する者であること。

当機構が別に指定する誓約書に暴力団等に該当しない旨の誓約をできること。

４．入札保証金及び契約保証金 免除５．入札の無効入札参加に必要な資格のない者のした入札入札の条件に違反した者の入札６．契約書等作成の要否７．落札者の決定方法８．その他その他、詳細については、入札説明書によるため、必ず上記２．(2)により、 入札説明書の交付を受けること。

本入札に関しての質問書は、 15:00までに上記問い合わせ先宛てに提出すること。 なお、質問に対する回答は、 中に当機構ホームページにおいて掲載する。

本件以外にも、当機構ホームページ(調達情報)において、今後の「調達予定情報」を掲載していますのでご確認ください。

(掲載箇所URL：https://www.qst.go.jp/site/procurement/)以上 公告する。

国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 契約事務取扱細則第10条の規定に該当しない者であること。ただし、未成年者、被保佐人又は被補助人であって、契約締結のために必要な同意を得ている者についてはこの限りでない。

(2) 落札決定に当っては、入札書に記載した金額に当該金額の10パーセントに相当する額を加算した金額(当該金額に1円未満の端数があるときは、その端数を切り捨てた金額とする)をもって落札価格とするので、入札者は、消費税に係る課税事業者であるか免税事業者であるかを問わず、見積もった金額の110分の100に相当する金額を入札書に記載すること。

(2)(1)(2)(3)(4)(1)(4)(2)(3)前項の誓約書を提出せず、又は虚偽の誓約をし、若しくは誓約書に反することとなったときは、当該者の入札を無効とするものとする。

国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 契約事務取扱細則第11条第１項の規定に該当しない者であること。

(5) 本契約締結にあたっては、当機構の定める契約書(契約金額が500万円以上の場合)もしくは請書(契約金額が200万円以上500万円未満の場合)を作成するものとする。

(水) 令和3年6月9日令和3年6月4日 (金)(1)この入札に参加を希望する者は、参考見積書等の提出時に、当機構が別に指定する暴力団等に該当しない旨の誓約書を提出しなければならない。

予定価格の制限の範囲内で、最低価格をもって有効な入札を行った入札者を落札者とする。 (最低価格落札方式)(1)(5)

ITER遠隔保守ステレオカメラシステムの設計試作仕様書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構核融合エネルギー部門那珂核融合研究所 ＩＴＥＲプロジェクト部遠隔保守機器開発グループi目次1 一般仕様.. 11.1 件名.. 11.2 目的及び概要.. 11.3 契約範囲.. 11.4 作業実施場所.. 11.5 納期.. 11.6 提出図書.. 11.6.1 納入場所.. 21.6.2 確認方法.. 21.7 検査条件.. 21.8 支給品.. 21.9 貸与品.. 21.10 適用法規.. 21.11 産業財産権等.. 21.12 機密保持.. 31.12.1 技術情報の取扱い.. 31.12.2 成果の公開.. 31.13 安全管理.. 31.14 グリーン購入法の推進.. 31.15 協議.. 32 技術仕様.. 52.1 実施内容.. 52.2 ステレオカメラシステムの設計及び試作.. 52.2.1 全体概要.. 52.2.2 機器構成.. 52.2.3 ソフトウェア概要.. 62.2.4 ステレオ視の詳細.. 72.3 試作設計書の作成.. 82.4 動作試験の実施.. 82.5 報告書の作成.. 82.6 参考図.. 10別紙1: 産業財産権等の取扱いについて11 一般仕様1.1 件名ITER遠隔保守ステレオカメラシステムの設計試作1.2 目的及び概要ITERでは、放射化した真空容器内への人のアクセスが不可能であるため、遠隔保守機器を用いて真空容器内機器を保守する。量子科学技術研究開発機構(以下「量研機構」という。)では、ブランケット遠隔保守に適用するカメラ位置決めシステムの開発を進める中で、ブランケット表面のベリリウムタイル(以下「Beタイル」という。)に把持爪が接触しないこと確認できるシステムの構築が求められており、オペレータに３次元的な視覚情報を提供する方法を検討している。真空容器内において使用可能なセンサには制約があるため、適用可能な手法として、カメラを用いたステレオ視による３次元情報の再構成の検討を進めている。本件では、遠隔保守カメラ位置決めに関する調達仕様を明確にすることを目的とし、ステレオカメラシステムの設計試作を実施する。1.3 契約範囲ITER遠隔保守ステレオカメラシステムの設計試作 一式1.4 作業実施場所受注者社内等及び量研機構1.5 納期令和4年2月28日1.6 提出図書下記の図書を紙媒体で提出すること。また、提出図書の電子ファイルをCD-R等の媒体に記録して納入時に提出すること。図書名 提出時期 部数 確認体制表及び工程表 契約締結後速やかに 1部 不要実施計画書 設計作業の開始前 1部 要打合せ議事録 打合せ後2週間以内 1部 要試作設計書 試作着手の2週間前 1部 要試験要領書 試験実施の2週間前 1部 要報告書 納入時 1部 不要2再委託承諾願(量研機構指定様式)作業開始2週間前※下請負等がある場合に提出のこと1部 要1.6.1 納入場所〒311-0193 茨城県那珂市向山801番地1量研機構 那珂核融合研究所 ITER研究開発棟 R134室1.6.2 確認方法量研機構は、確認のために提出された図書を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。また、当該期限までに審査を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、量研機構の確認後、書面にて回答するものとする。1.7 検査条件1.9項に示す貸与品の返却、1.5項に示す提出図書の確認及び試作したステレオカメラシステム一式の納品、並びに、量研機構が仕様書に定める作業が実施されたと認めたときをもって検査合格とする。1.8 支給品なし1.9 貸与品ステレオカメラシステム設計試作のため、以下を貸与する。詳細は量研機構と協議の上決定する。原則として受注者が運送会社を手配するか直接引取りに来るものとする。・ブランケット第一壁(以下「FW」という。)モックアップ：1式・把持爪模擬体：1式・ステレオカメラの固定ジグ：1式1.10 適用法規(1) 労働基準法(2) 労働安全衛生法(3) 量研機構内諸規程(安全衛生管理規程、電気工作物保安規程)(4) 日本工業規格(JIS)(5) 日本電機工業会規格(JEM)(6) 日本電線工業会規格(JCS)(7) 電気設備技術基準1.11 産業財産権等産業財産権等の取扱いについては、別紙１「産業財産権等の取扱いについて」に定められ3たとおりとする。1.12 機密保持1.12.1 技術情報の取扱い受注者は、本契約を実施することによって得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面による量研機構の承認を得なければならないものとする。量研機構が本契約に関し、その目的を達成するため受注者の保有する技術情報を了知する必要が生じた場合は、量研機構と受注者協議の上、決定するものとする。1.12.2 成果の公開受注者は、本契約に基づく業務の内容及び成果について、発表若しくは公開し、又は特定の第三者に提供しようとするときは、あらかじめ書面による量研機構の承認を得なければならないものとする。1.13 安全管理本契約に基づき量研機構において作業・試験等を行う場合、受注者は以下の項目を遵守すること。(1) 作業計画に際し綿密かつ無理のない工程を組み、材料、労働安全対策等の準備を行い、作業の安全確保を最優先としつつ、迅速な進捗を図るものとする。また、作業遂行上既設物の保護及び第三者への損害防止にも留意し、必要な措置を講ずるとともに、火災その他の事故防止に努めるものとする。(2) 作業現場の安全衛生管理は、法令に従い受注者の責任において自主的に行うこと。(3) 受注者は、作業着手に先立ち量研機構と安全について十分に打合せを行った後着手すること。(4) 受注者は、作業現場の見やすい位置に、作業責任者名及び連絡先等を表示すること。(5) 作業中は、常に整理整頓を心掛ける等、安全及び衛生面に十分留意すること。(6) 受注者は、本作業に使用する機器、装置の中で地震等により安全を損なうおそれのあるものについては、転倒防止策等を施すこと。1.14 グリーン購入法の推進(1) 本契約において、グリーン購入法(国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律)に適用する環境物品(事務用品、OA機器等)が発生する場合は、これを採用するものとする。(2) 本仕様に定める提出図書(納入印刷物)については、グリーン購入法の基本方針に定める「紙類」の基準を満たしたものであること。1.15 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合4は、量研機構と協議の上、その決定に従うものとする。52 技術仕様ITERブランケット遠隔保守装置(参考図 1)においては、把持爪とBeタイルが接触しないことを確認できるシステムの構築が求められている。本契約では、オペレータに３次元情報を提示するステレオカメラシステムを設計及び試作する。2.1 実施内容受注者は以下の作業を実施すること。

ステレオカメラシステムの設計及び試作試作設計書の作成動作試験の実施報告書の作成2.2 ステレオカメラシステムの設計及び試作以下の仕様に基づき、ステレオカメラシステムの設計及び試作を行うこと。ソースコードを含むソフトウェア及び機器を提出図書と合わせて納入すること。試作に着手する2週間前までに試作設計書を量研機構に提出し、確認を受けた後に試作に着手すること。試作設計書の内容については、2.3項に記載する。2.2.1 全体概要試作するステレオカメラシステムは、ステレオカメラ、コンピュータ及びソフトウェアから構成される。別途貸与するモックアップ(FWモックアップ及び把持爪模擬体)と合わせ全体を構成する。当該システムは、ステレオカメラで視認対象を含む画像を取得し、ステレオ視によって再構成した３次元点群をオペレータに提示する。ITER実環境におけるエンドエフェクタ(以下、「EE」という。)の把持爪をFWに挿入する作業を想定する(参考図 2)。視認対象は、タイル状の金属表面及び把持穴を模擬したFWモックアップと把持爪模擬体とする(参考図 3)。実環境を模擬したカメラ配置で使用されるものとし、マニピュレータによりハンドリングされる俯瞰カメラによる画像取得を想定する(参考図 4、参考図 5)。実環境は暗所でカメラ照明環境下となるが、本件では室内照明環境下で実施するものとする。詳細な配置や照明条件は量研機構と協議の上決定するものとする。実装に用いるプログラミング言語は指定しない。OSも指定しない。ただし、後述の通りOpenCVの適用は前提となるため、それに適合すること。ソースコードについて、コーディング規約は指定しない。2.2.2 機器構成本システムは以下の機器によって構成される。量研機構より貸与するモックアップ以外の6ステレオカメラ及びコンピュータは、受注者が選定及び調達すること。ステレオカメラVGA解像度のデジタルカメラ又は相当解像度のアナログカメラを２台とする。レンズやケーブル含めて調達すること。以下に想定機種を記載するが、相当品も可とする。DFK22BUC03：The Imaging Source製：USB2.0カメラUVC(USB Video Class)対応C & CSマウント変換リング、三脚アダプタ付属DFG-Cable/Mini-USB(5m)：Mini-USBケーブル(5m)LM3NC1M：KOWA(興和)製：低ディストーションレンズ広角/短焦点/低ディストーション焦点距離3.5mm、Ｃマウントカメラ２台でステレオカメラとするための固定ジグ(参考図 5)は量研機構より貸与する。固定ジグとは三脚アダプタのUNC1/4ネジ穴で取り合うものとする。ステレオカメラの間隔は固定し、事前にキャリブレーションを行うものとする。単焦点レンズを想定する。フォーカスも途中で変更されないものとする。コンピュータソフトウェアを実装するデスクトップコンピュータとする。2.2.3項に示す仕様のソフトウェアが動作するコンピュータを、受注者が選定及び調達すること。ディスプレイは不要。ただし、動作試験に用いるものは受注者が用意すること。CPU：8コア16スレッド(Intel製 Core i7 10700 相当)、もしくはそれ以上の並列処理性能を有することモックアップ(量研機構より貸与)FWモックアップ把持穴を持つ金属表面モックアップとする。把持爪模擬体金属製又は樹脂製の把持爪とする。複数の径で比較すること。2.2.3 ソフトウェア概要実装するソフトウェアの概要を以下に記載する。画像の撮影及び表示、点群の生成及び表示、画像及び点群の出力などを行う。ソフトウェアの入力は、カメラによる撮影及びファイル読込みとする。ソフトウェアの出力は、画像及び点群の表示及び出力とする。ステレオカメラのキャリブレーションを行えること。チェッカーボード等の撮影により、内部及び外部パラメータのキャリブレーションを行う。パラメータは外部ファイルに保存し、ソフトウェアから読み込むものとする。処理する画像はグレースケールとする。7カラー画像を取得できるカメラを用いる場合、まずグレースケール化してから処理を行うこと。ステレオ視により３次元点群を生成する。撮影画像の輝度情報を継承し、点群に反映すること。ステレオ視に用いるパラメータは調整可能なこと。適用するステレオ視は以下の２つとする。詳細な手法は2.2.4項に記載する。Semi-Global Matching (SGM)Local Expansion Moves (LEM)SGMによるステレオ処理は、一回及び連続実行ができること。連続実行においては、4Hz程度の頻度で点群を連続して更新すること。LEMによるステレオ処理は、一回の実行ができること。SGMによる点群を見ながら把持爪の位置合わせを行い、高精度の点群を得たいときにLEMによる点群生成をする、という使用を想定している。グラフィカルユーザインタフェース (GUI) は以下の機能を有すること。基本操作及び各種パラメータの調整キャリブレーション画像表示点群表示及び操作生成した点群を表示し、点群の拡大/回転/移動などの操作が可能なこと。SGMによる点群の連続生成時は、生成のたびに点群を更新する。点群操作時は更新を一時停止し、操作終了時に再開する。更新時は、点群の位置をリセットせず、操作後の位置を維持すること。画像及び点群の出力指定したファイル形式で画像及び点群を出力する。出力時は、再構成に用いたパラメータも合わせて出力可能なこと。2.2.4 ステレオ視の詳細本システムに適用するステレオ視の手法を以下に記載する。SGMOpenCVの関数を適用する。LEM"Continuous 3D Label Stereo Matching using Local Expansion Moves" (DOI:10.1109/TPAMI.2017.2766072) に記載の手法を適用すること。実装の詳細は以下のとおりとする。詳細について変更の必要がある場合には協議の上で変更を可とする。以下の記載内の用語は上記参考資料と対応している。エネルギー関数の data term の weight は Guided Image Filter を適用すること。オプションのRANSAC処理を実装すること。また、RANSACの適用を切り替8えられるようにすること。ステレオ画像はキャリブレーションによる平行化を前提とし、CNNによるマッチングコスト関数は使わないこと。Three levels of grid structures の大きさをパラメータとして設定できること。並列計算による高速化に留意して実装すること。2.3 試作設計書の作成以下を含む試作設計書を作成し、試作着手2週間前までに提出、確認を受けること。開発及び実行環境OSプログラミング言語開発環境使用するライブラリ及びソフトウェアハードウェア全体構成図(配線、接続規格など含む)機器リスト及び仕様ソフトウェア全体構成図：各機能／モジュールのやり取りがわかるようなもの。統一モデリング言語のコミュニケーション図を参考とすること。

各機能／モジュールの仕様機能主要なライブラリの関数、ソフトウェアの機能GUI概要図2.4 動作試験の実施受注者は試作したステレオカメラシステムを用いて、動作試験を実施すること。試験実施の2週間前には、試験要領書を提出するものとし、原則は受注者施設にて室内照明環境下で試験を実施すること。ただし、量研機構と協議の上、那珂核融合研究所での現地試験としても良い。また、量研機構担当者に対しデモンストレーションを実施すること。ソフトウェアが試作設計書で示した仕様通りに動作することを確認する。把持爪模擬体をFWモックアップの把持穴にアプローチするとき、どのように見えるか確認する。把持爪模擬体と把持穴のクリアランスを変えて、点群として明確に視認できるクリアランスを確認する。ステレオ視の2手法それぞれで実施すること。2.5 報告書の作成報告書は以下の内容を含むこと。設計報告及び試験報告は英語にて記述すること。設計報告(基本的には試作設計書の再利用)9システム全体の設計内容ソフトウェアの仕様開発環境や使用したライブラリ構成機器リスト及び概略仕様試験報告試験方法試験結果まとめマニュアル機器の付属図書(取扱説明書や保証書など)ソフトウェアの操作手順撮影した写真ソースコード(印刷物不要、電子ファイルのみ)102.6 参考図参考図 1：ブランケット遠隔保守装置全体図。本件ではビークルマニピュレータ(Vehicle manipulator)の手先部EEに具備する把持爪をFW(Blanket modules)に挿入する作業を対象とする。参考図 2：(左)EE拡大図。把持爪(Gripping fingers)を具備する。EEに設置されたカメラは本件と関連しない。(右)把持爪をFWに挿入する作業における俯瞰カメラの視野。11参考図 3：視認対象のイメージ。把持穴及びタイル表面を模擬したFWモックアップと、把持爪を模擬した把持爪模擬体を量研機構より貸与する。四角で囲っている範囲が模擬製作範囲の目安。参考図 4：(左)把持爪挿入作業における俯瞰カメラ位置。俯瞰カメラはDexterous manipulator というマニピュレータによりハンドリングされる。図にDexterous manipulator は表現していない。(右上)俯瞰カメラを別の角度から見たもの。(右下)俯瞰カメラから得られる視野。12参考図 5：カメラ配置及び固定ジグのイメージ。距離及び角度はいくつかの条件で動作確認するものとし、詳細は量研機構と協議の上決定する。別紙１産業財産権等の取扱いについて(受注者が単独で行った発明等の産業財産権の帰属)第１条 受注者は、本契約に関して、受注者が単独でなした発明又は考案(以下「発明等」という。)に対する特許権、実用新案権又は意匠権(以下「特許権等」という。)を取得する場合は、単独で出願できるものとする。ただし、出願するときはあらかじめ出願に際して提出すべき書類の写しを添えて量研機構に通知するものとする。(受注者が単独で行った発明等の特許権等の譲渡等)第２条 受注者は、受注者が前条の特許権等を量研機構以外の第三者に譲渡又は実施許諾する場合には、本取扱いの各条項の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者と約定しなければならない。(受注者が単独で行った発明等の特許権等の実施許諾)第３条 量研機構は、第1条の発明等に対する特許権等を無償で自ら試験又は研究のために実施することができる。量研機構が量研機構のために受注者以外の第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に再実施権を許諾する場合は、受注者の承諾を得た上で許諾するものとし、その実施条件等は量研機構、受注者協議の上、決定する。(量研機構及び受注者が共同で行った発明等の特許権等の帰属及び管理)第４条 量研機構及び受注者は、本契約に関して共同でなした発明等に対する特許権等を取得する場合は、共同出願契約を締結し、共同で出願するものとし、出願のための費用は、量研機構、受注者の持分に比例して負担するものとする。(量研機構及び受注者が共同で行った発明等の特許権等の実施)第５条 量研機構は、共同で行った発明等を試験又は研究以外の目的に実施しないものとする。ただし、量研機構は量研機構のために受注者以外の第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に実施許諾する場合は、無償にて当該第三者に実施許諾することができるものとする。２ 受注者が前項の発明等について自ら商業的実施をするときは、量研機構が自ら商業的実施をしないことに鑑み、受注者の商業的実施の計画を勘案し、事前に実施料等について量研機構、受注者協議の上、別途実施契約を締結するものとする。(秘密の保持)第６条 量研機構及び受注者は、第１条及び第４条の発明等の内容を出願により内容が公開される日まで他に漏えいしてはならない。ただし、あらかじめ書面により出願を行った者の了解を得た場合はこの限りではない。(委任・下請負)第７条 受注者は、本契約の全部又は一部を第三者に委任し、又は請け負わせた場合においては、その第三者に対して、本取扱いの各条項の規定を準用するものとし、受注者はこのために必要な措置を講じなければならない。２ 受注者は、前項の当該第三者が本取扱いに定める事項に違反した場合には、量研機構に対し全ての責任を負うものとする。(協議)第８条 第１条及び第４条の場合において、単独若しくは共同の区別又は共同の範囲等について疑義が生じたときは、量研機構、受注者協議して定めるものとする。(有効期間)第９条 本取扱いの有効期限は、契約締結の日から当該特許権等の消滅する日までとする。以上